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01机械手损坏恢复步骤当配备了机械手损坏硬件的机器人上的机械手损坏检测开关跳闸时，发生机械手损坏错误。当机器人的刀具遇到可能导致刀具损坏的障碍物时，开关跳闸。系统将：1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动2.显示表明机械手损坏的错误消息3.点亮操作面板FAULT （故障）灯B-83124CM-6/014.点亮示教操作盘 FAULT（故障）指示灯在状态安全信号屏幕上显示机械手损坏检测开关的状态。采用下面步骤进行机械手损坏恢复。条件显示机械手损坏错误消息。步骤1.如果还未进行机械手损坏恢复，则继续按住DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。2.按住 SHIFT（位移）键，并按RESET（复位）键。现在可以移动机器人。3.对机器人进行点动，到安全位置。4.按 EMERGENCY STOP（急停）按钮。5.需要一名经过培训的维修人员来检查和修理刀具（如有必要）。6.确定导致刀具撞到物体并导致机械手损坏的原因。7.如果在执行程序时发生机械手损坏，则可能需要重新示教位置、修改程序或移动撞到的物体。8.如果已经修改了程序、记录了新位置或移动了工作空间内的物体，则对程序进行试运行。02FANUC机器人脉冲编码器报警恢复步骤如果电源打开时的脉冲计数与电源关闭时的脉冲计数不匹配，则每个运动组和每个轴均发生脉冲失配错误。采用下面步骤复位脉冲编码器报警。复位脉冲编码器SRVO-062 报警步骤1.按 MENUS （菜单）键。2.选择 SYSTEM （系统）。3.按 F1 [TYPE]（类型）。4.选择 Master/Cal（调校 /校准）。如果 [TYPE] （类型）菜单中未列出Master/Cal（调校/校准），则执行下列步骤；否则，执行第5步。A.从[TYPE] （类型）菜单选择VARIABLE （变量）。B.将光标移动到$MASTER_ENB 上。C.按数字键 1，然后按示教操作盘上的ENTER（确定）。D.按 F1 [TYPE] （类型）。E.选择Master/Cal（调校 /校准）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。5.按 F3 RES_PCA。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。6.按F4（是）。您将看到如下屏幕类似的屏幕。03FANUC机器人安全链故障检测错误恢复步骤如果一条安全链处于急停状态，另一条处于非急停状态，则将设置单链故障检测错误。发生单链故障检测错误时，系统做出如下动作：1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动2.显示表示单链故障发生的错误消息3.点亮操作面板FAULT （故障）灯4.点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯采用下面步骤进行安全链故障检测错误恢复：条件1.系统检测到SRVO-230 Chain 1 （+24V 异常）或 SRVO-23 Chain 2 （0V异常）错误。2.即使关闭控制器并再次打开，也无法复位安全链故障错误.步骤：1.矫正错误的原因。2.按 MENUS （菜单）键。3.选择ALARMS （报警）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。4.按 F4 RES_CH1 。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。5.按 F4YES（是），复位故障。6.按示教操作盘或操作面板上的RESET（复位）按钮。